Прошу помочь с настройкой Cetus X⁠⁠

Да, это пропвош ака "prop wash". Возникает от срыва воздушного потока с лопастей. Грубо говоря когда задом на перёд летишь и воздух вместо того чтоб толкатся от лопасти в низ, проходит через сквозь них на верх. Как бы "проваливаясь" сквозь воздух. В момент добавления газа, и начинается эта тряска. Можно от части вылечить если приподнять общие пиды. Но на маленьких дрончиках не убрать полностью, ибо мощность моторов там ни о чём и с мелких батареек не высосать много тока, чтоб быстро это компенсировать моторами. Можно старатся не попадать в пропвошные ситуации)

Далее выравниваю горизонт и даю газ

Попробуй сперва зарание начать давать газ, а потом уже горизонт выравнивать. Это значительно уменьшит тряску без каких либо настроек само по себе.

Вообще на пятидюймовиках с последними прошивками пропваш уже канул в небытие, но там и мощности поболее чтоб такие дела контролить.

Гуд) Один раз найти свои значения это один раз заморочится и на всегда) Запиши значения, на все аппараты потом их сразу вбивай и будет счастье) Только на более зажатых квадах рейты будут более резкими чувствоватся.

Пропвошную болтанку надо корректировать моторами. Совсем убрать не возможно, но можно сделать её на столько мизерной, что её только по звуку моторов слышно, а на видео не будет видно вообще. Оно как работает.. Квад двигается -> гироскоп сливает эту информацию -> информация проходит через все фильтры -> пид контролер считает коррекцию -> отдаёт информацию на регуль моторынй -> регуль крутит моторы на заданный % от максималки -> цикл повторяется. Уменьшая фильтрацию, ты уменьшаеш лаг между данными с гироскопа и фактической их обработкой. Соответственно и накопление ошибки происходит меньше и меньше коррекций делать приходится. Тем самым уменьшая амплетуду болтанки. Но тем самым выводя их на более высокие частоты, и температуры моторов растут соответственно. Тут надо золотую середину найти) Так что народ в сети тоже прав, но фильтра это только половина успеха) Тут уже пиды надо до предела довести и в целом жесткий квад собрать, чтоб на нём ничего не болталось.

В последних прошивках просто на столько оптимизировали обработку и столько всего исправили, что теперь даже сток настройки дают колосальный прирост в плане борьбы с пропвашем. Взять хотя бы вечную проблему опроса знаменитого гироскопа mpu-6000, у которого увеличенный временной гап между 7 и 8 пакетом в одном цикле, а опрос этого самого гироскопа был чётко по таймеру. Соответственно каждый восьмой пакет данных от него просто дублировал предыдуший седьмой, игнорируя сам восьмой и новый цикл давал большую ошибку ибо сразу показывал разницу минуя один пакет данных.

Ещё на пример RPM фильтр так горячё любимый в сети. Почти никто не заморачивается с фильтрацией самого RPM сигнала получаемого от регуля) А тут есть свои ньюансы)) Баг в прошивках Bl_heli_32, от которого сигнал шарашило как припадошного, исправили. Но фильтр по дефолту для борьбы с этии остался для безопасности. Отключать надо в ручную, убедившись по блекбоксу, что сигнал от регуля у нас не подвержен электрическим помехам или не багается. А это на секундочку по фильтру на каждый сигнал.
Проблема комплексная, но ковырянием с прошивками можно если не обмануть физику, то как минимум обмануть глаза)

Пропвошную болтанку надо корректировать моторами. Совсем убрать не возможно, но можно сделать её на столько мизерной, что её только по звуку моторов слышно, а на видео не будет видно вообще. Оно как работает.. Квад двигается -> гироскоп сливает эту информацию -> информация проходит через все фильтры -> пид контролер считает коррекцию -> отдаёт информацию на регуль моторынй -> регуль крутит моторы на заданный % от максималки -> цикл повторяется. Уменьшая фильтрацию, ты уменьшаеш лаг между данными с гироскопа и фактической их обработкой. Соответственно и накопление ошибки происходит меньше и меньше коррекций делать приходится. Тем самым уменьшая амплетуду болтанки. Но тем самым выводя их на более высокие частоты, и температуры моторов растут соответственно. Тут надо золотую середину найти) Так что народ в сети тоже прав, но фильтра это только половина успеха) Тут уже пиды надо до предела довести и в целом жесткий квад собрать, чтоб на нём ничего не болталось.

В последних прошивках просто на столько оптимизировали обработку и столько всего исправили, что теперь даже сток настройки дают колосальный прирост в плане борьбы с пропвашем. Взять хотя бы вечную проблему опроса знаменитого гироскопа mpu-6000, у которого увеличенный временной гап между 7 и 8 пакетом в одном цикле, а опрос этого самого гироскопа был чётко по таймеру. Соответственно каждый восьмой пакет данных от него просто дублировал предыдуший седьмой, игнорируя сам восьмой и новый цикл давал большую ошибку ибо сразу показывал разницу минуя один пакет данных.

Ещё на пример RPM фильтр так горячё любимый в сети. Почти никто не заморачивается с фильтрацией самого RPM сигнала получаемого от регуля) А тут есть свои ньюансы)) Баг в прошивках Bl_heli_32, от которого сигнал шарашило как припадошного, исправили. Но фильтр по дефолту для борьбы с этии остался для безопасности. Отключать надо в ручную, убедившись по блекбоксу, что сигнал от регуля у нас не подвержен электрическим помехам или не багается. А это на секундочку по фильтру на каждый сигнал.
Проблема комплексная, но ковырянием с прошивками можно если не обмануть физику, то как минимум обмануть глаза)

Приветствую!)
Есть один простой способ подобрать рейты под себя.

Для начала тип рейтов выбираем "Actual Rates". Почему именно его, потому как легко разобратся что к чему.

У нас есть три параметра - "Center Sensitivity", "Max Rate" и "Expo".
Для начала скручиваем "Expo" в ноль, вернём его обратно позже.

Далее играемся с "Max Rate". Это максимульная скорость вращения в пике отклонения стика. "Center Sensitivity" и "Max Rate" поднимаем одинаково и одновременно, тем самым делая рейты полностью линейными. Поднимаем их до тех пор, пока значения не окажутся комфортными для быстрого флипа на 360 градусов. Ищем значения чтоб флип был резким и контролируемым одновременно. То есть чтоб можно было всегда докрутить вращение, но при этом не перекручивать лишнего. Для каждого это свои значения. Мне например 933 градуса норм.

Когда нашли комфортный "Max Rate", оставляем его и больше не трогаем. Далее ищём свой комфортный "Center Sensitivity". Это чувствительность стрика при минимальных отклонениях. (до 30% где то) На этом этапе у нас рейты линейны, так что скручиваем это значение в низ, до тех пор пока дрончик станет достаточно плавным на медленных поворотах, но не слишком вялым, чтоб стик на пол хода не двигать на круизе) Обычно это значения 100-250 примерно.

Когда максималка устраивает и центр стика приятно рулится, можно вернуть обратно "Expo". Оно влияет на искривление рейтов где то от 30% движения стика до упора. Чем больше "Expo", тем реще будет переход от вялого вращения в быстрое и наоборот. Само по себе экспо трогает по большей части только верхнюю часть графика наших рейтов, но при значениях выше чем 0,3, может сделать чуть более плавным центр сенс, который в свою очередь можно будет по желанию чуть приподнять после настройки экспо..

Перечитал всё выше написанное.. Мда.. Всё легко и просто)) Но это работает)