Клинит плату Arduino nano. В чём может быть проблема?⁠⁠

Добрый день.

Конструирую один танк. Дошёл до этапа тестирования ходовой. Всё ездит, всё хорошо. НО есть проблема. Иногда плата зависает и танк продолжает движение. Помогает лишь перезагрузка платы. Сначала казалось, что проблема только при движении назад направо. Но когда снимал видео, то проблемы повторились и при движении в других направлениях. При том разок (первое зависание на 6 секунде, второе на 11) даже отвис.

Конструктивно всё просто. Стоит ардуино нано с модулем nrf24l01, аккумулятор и контроллер двигателей. Программно тоже просто - считываю переменную с показаниями джойстика, а потом преобразовываю и конструкцией из нескольких if - else if определяю что и куда подавать.

Думал либо помехи, либо код. Но вспомнил, что в предыдущем танке была такая же проблема. А там и код другой, и конденсаторы ставил, и конструкция в целом отличается.

Подскажите, пожалуйста, в чём может быть причина? Если всё же помехи с питания (разве контроллер двигателей не должен их устранять?), то как лучше от них избавиться? Просто подбором конденсаторов? Но как тогда определить какие именно конденсаторы нужны? Моторы на 12 вольт (понимаю, что кондёры должны быть от 12 и выше), питание Li-Po 3S. Пытался гуглить, но в основном говорят брать просто как можно больше. И всё.

Ёмкость и тип конденсаторов подобрать думаю как. А если не в помехах дело, то в чём может быть ещё?

Код приёмника https://ideone.com/6R3kkS

Код передатчика https://ideone.com/SXeR6W

Upd 2: Не хочу торопить события, но (кажется) проблема решилась конденсатором на модуль nrf24l0. Всем большое спасибо.

P.S. Опять же, не уверен правильно ли указал сообщество.