3D печать и Электроника: Интернет управление гусеничной платформой⁠⁠

Привет, Пикабу! Сегодня хочу рассказать, как я решил объединить 3D-печать, микроконтроллеры и желание рулить железкой из любой точки мира.

Идея казалась простой: собрать гусеничную платформу и прикрутить к ней камеру, чтобы ездить и смотреть видео в реальном времени через веб-интерфейс. Спойлер: подводных камней оказалось столько, что из них можно было построить еще одного робота.

🛠 Железо и печать: рождение Франкенштейна Мозгом проекта стала связка Raspberry Pi и ESP32. «Малина» отвечает за тяжелые задачи, видеопоток и связь с сервером, а ESP32 рулит моторами и аварийным управлением.

Корпус решил печатать и резать сам. Закинул модели на свой Creality K1 Max, крышку из акрила на CO2 лазере. Забавно, но еще до начала этого проекта я спроектировал и собрал для принтера кастомный шкаф-глушитель о котором так же писал у себя в канале @anzar3d И как же я был этому рад! Печатать пришлось много, долго, и без тумбы этот гул вынес бы мне мозг еще на этапе прототипирования.

💥 Суровая реальность: что пошло не так Ожидание было кинематографичным: я сижу с ноутбуком, пью кофе, а моя гусянка бодро рассекает где-то за километры от меня. Реальность быстро дала по тормозам:

• Пинг и задержки. Одно дело — рулить по локальному Wi-Fi, другое — гнать видео и команды через сторонние серверы. Сначала задержка была такой, что робот успевал врезаться в бордюр до того, как я мог увидеть препятствие на экране.

• Полевые тесты. Оказалось, что дальность уверенного приема мобильного интернета в принципе не плохое, покатались удачно. Даже оператор с дальних территорий нашей необъятной подключились и покатались на ней.

• Резкое торможение и трогание. Да на гусеницах это раскачивало очень сильно потому что тяги у моторов более чем и пришлось эту проблему решать. Сделал программное плавное торможение с регулировкой, можно было задать в секундах время в течении которого моторы останавливались и запускались. Поставил 0.5, 1, 1.5 секунды не заметил разницы, поставил 5 что бы наверняка иииии.... не заметил как меня прижало к стене и держало еще секунд 5. Хромая пошел делать выводы, что тестировать на машине весом 300кг не очень то и безопасно. В итоге получили это...

Мы перенесли всю электронику как есть на советскую игрушку трактор, думаю многие из Вас узнали эту платформу, хотя ее очень плохо здесь видно. Дальше тестить стало проще, можно с собой в офис прихватить, увезти на большое расстояние и т.д. Кстати на видео управляет человек из Донецка, в тысячах км от нашей платформы. А качество видео и задержку можно увидеть на следующем видео. Это запись с телефона оператора в том виде в котором оно есть.

🚀 Ради чего все это было? Пока мы тестировали платформу, пришло понимание главного. Сам гусеничный танк — это просто носитель. Самая ценная вещь в этом проекте — модуль интернет-управления. Блокировки интернета вставляют палки в колеса, я бы даже сказал не палки а бревна. Пытались пробиться в белый список, но даже не нашли в какую дверь стучать. Пару тестовых заездов на большой платформе мы успешно проебпустили.

Сейчас мы продолжаем пилить проект и доводить интерфейс до ума.

Если вам интересна тема 3D-печати, нестандартных DIY-проектов и инженерных граблей, на которые мы наступаем — заглядывайте в мой ТГ-канал @anzar3d Там я публикую STL-модели и процесс работы без купюр, продолжение тестов, результаты и другая информация будет там.